《猴鼓舞》苗语为“大愣矬”，起源于苗族关于“洪水滔天”的传说。相传远古洪荒之时，天下发了一次大水，洪水淹到天边，天下一片汪洋，伏羲兄妹躲在一段用兽皮蒙住两端的空心大树中，幸免于难，他们在水中不知漂了多久，昏昏沉沉的兄妹被一阵“咚咚”的响声吵醒，他俩戳破兽皮钻出来，这才发现洪水已经消退，几个猴子正在敲打绷紧的兽皮。解救了他们，后来，伏羲兄妹婚配，人类才得以重新繁衍兴旺。伏羲夫妇临终前把子孙叫到身边，嘱咐他们：木鼓和猴子曾使人类躲过灭绝的厄运。要世代记传它们对人类的拯救之恩。子孙们牢记祖先的叮嘱，模仿猴子击鼓编成舞蹈，用以祭祀伏羲夫妇。实际上，在这传说中，猴子和木鼓都是人类重生的功臣，同属被祭祀的对象。随着时光的流逝，“猴鼓舞”广泛用来祭祀去世的老人，在丧葬期间演跳，并逐步演变成为娱乐性极强的传统的舞蹈。
一鼓（木鼓）多笙（芦笙）的《猴鼓舞》由一男子击鼓，多名男子吹笙，多名女子持巾踩着鼓点而舞。其特点是队形变换多样，有一字横队、两路重队、八字队形、穿八字队形、跳扇形、双穿花形等。另一特点是动作丰富。主要有“甩手顶胯”、“拍手跳”、“四步跳”、“摆手跳”、“牵手”、“对脚跳”、“叉腰顶胯”等。舞蹈节奏流畅，速度轻快，显示出欢乐的情绪。
在舞蹈中，以女舞者的动作最为突出，其动作的主要特征是腰胯松弛而具有韧性，左右顶胯而线条平滑。另外，舞蹈有明显的高潮，每当舞蹈进入高潮时，击鼓者以多种不同的猴式舞姿在鼓前鼓后敲击大鼓的各个部位，在不同的声响中变化鼓点，芦笙手们跳起翻身芦笙舞，女舞者们跳起牵手舞，其时鼓点声，鼓邦声，芦笙声，击掌声，银项圈撞击声等合成一片，使整个舞场上热烈气氛达到高潮。
从整个舞蹈的基本动作上看，击鼓者主要有右手击鼓、跳步击鼓、胯下击鼓、身后击鼓、身前击鼓、头顶击鼓、下击、击鼓梆、击鼓边、击棒和击鼓面。芦笙舞者的动作有“甩巾顶胯”、“横步甩腿”、“甩腿跳”、“击掌跳”、“四步击掌”、“叉腰顶胯”、“蹲踏跳”、“踏步翻身”、“跺步”等。《猴鼓舞》最初用于祭祀、衰葬礼仪，后随作社会的不断发展和进步，逐渐演变成苗族所特有的文化娱乐活动，成为苗族人家用来喜庆丰收。欢度节日和歌颂美好生活的传统民族舞蹈。